PROJECT 04 / 2024.09 - 2024.12
시각장애인을 위한
자율주행 경로 안내 로봇
사용자가 웹에서 목적지를 지정하면 경로 데이터를 로봇에 전달하고, 로봇이 보행자 도로와 신호등을 인식하며 경로를 따라 주행하도록 만든 프로젝트입니다.
웹에서 로봇까지
- 시각장애인 사용자와 보호자가 출발지와 목적지를 입력하고 검색 결과를 확인할 수 있는 웹 화면을 구현했습니다.
- Tmap API에서 보행 경로와 좌표 정보를 받아 로봇이 사용할 수 있는 데이터로 정리했습니다.
- roslibjs와 ROS2 Web Bridge를 이용해 브라우저에서 생성한 경로 좌표를 ROS2 Topic으로 발행했습니다.
- WebSocket 연결을 통해 웹과 로봇 사이에서 데이터를 실시간으로 전달했습니다.
보행 환경 인식
YOLOv8 Segmentation으로 보행 가능한 도로 영역을 구분하고, YOLOv8 기반 신호등 탐지에 HSV 색상 판별을 결합했습니다. Jetson AGX Orin에서 인식 모델을 구동하고 TensorRT를 적용해 엣지 환경의 추론 성능을 개선했습니다.
결과
웹 사용자 입력부터 지도 경로 생성, WebSocket 통신, ROS2 Topic, 로봇 주행까지 연결되는 End-to-End 시스템을 완성했습니다. 웹, AI, 제어 모듈의 인터페이스를 조율하며 시스템 통합 역량을 길렀습니다.
제13회 공학교육인증 창의설계경진대회 대상 · 2024 소프트웨어융합대학 학술제 우수상
ROS2 FoxyJavaScriptWebSocketroslibjsTmap APIC++PythonYOLOv8OpenCVTensorRTJetson AGX OrinCAN